Die Pfarrkirche St. Peter wurde wohl von den Harfenbergern im Auftrag des Wormser Bischofs in der 2. Hälfte des 13. Jahrhunderts gegründet. Im Rahmen der Odenwalderschließung nahm sie eine wichtige Stellung ein. Dem Waibstadter Kapitel zugehörig war sie auch für Langenthal zuständig und gleichzeitig Sendpfarrei für Brombach und Unter-Schönmattenwag. Der Kirchensatz ging bis ins 18. Jahrhundert ausschließlich an die Neckarsteinacher Mutterkirche.
 

Die spätgotische Kirche ist mit ihrer Ummauerung eine der wenigen mittelalterlichen Wehrbauten im Odenwald. Ein urkundlich erwähnter Marienaltar fiel wohl dem pfälzischen Bildersturm der Reformation zum Opfer; diesem Umstand wiederum verdanken wir heute die wertvollen Wandfresken im Chor, die über mehrere Malperioden (Heiligenfiguren, biblische Darstellungen etc.) ab dem 15. JH entstanden, auf Anweisung des calvinistischen Kurfürsten 1556 übertüncht und 1910 bei Reparaturarbeiten wiederentdeckt wurden. Ihre kürzliche Restaurierung hatte das Ziel, die ursprüngliche Substanz (ca.70%) zu erhalten und dem Betrachter transparent zu machen.1777 erhielt die Kirche ihre Zwiebelhaube und das Langhaus mit Spiegelgewölbe.Bedeutend im Inneren sind die Overmann-Orgel aus dem Jahr 1804 und die Kanzel im barocken Stil sowie eine Grabplatte hinter dem Altartisch mit den Initialen BL (Bligger Landschad wird in einer alten Kirchen-Urkunde 1496 erwähnt).
 

Der ehemalige Friedhof um die Kirche wurde trotz Erweiterung zu eng; im Jahre 1858 musste er an den "Zielen Acker" verlegt werden. 1966 erhielt er seine Kapelle.